Interaktivní hrací plocha s robotickou rukou

Abstract

Táto práca sa zaoberá implementáciou rozšírení navrhnutých nad systémom riadenia robotickej ruky. Súčasne opisuje implementáciu nového riešenia hry v podobe dynamickej hracej plochy kreslenej užívateľom. Pôvodné riešenie vyžívajúce UDOO NEO je nahradené platformou UDOO QUAD, ku ktorej je pripojený 15,6” LCD dotykový panel. Ten súčasne nahrádza starú hraciu plochu pôvodne vytlačenú na papieri. Uvedené riešenie sa skladá z dvoch hlavných častí. Prvá je UDOObuntu linuxová distribúcia bežiaca na procesore i.MX6Quad, zobrazujúca grafické užívateľské rozhranie aplikácie RoboticArm. Zaisťuje komunikáciu s užívateľom a predávanie vypočítaných dát o pohybe robotickej ruky mikrokontroléru SAM3X8E dosky Arduino DUE. Druhá časť beží na samotnom miktrokontroléri SAM3X8E, ktorý obstaráva PWM úlohy pre riadenie servomotorov robotickej ruky. Tie sú založené na real-time operačnom systéme FreeRTOS. Výmena dát je realizovaná pomocou UART sériovej linky.

This thesis is focused on implementation of changes over a robotic arm control system. Simultaneously it describes implementation of a new game form of playboard dynamically drawn by an user. The original solution, which used UDOO NEO is replaced by UDOO QUAD with connected 15,6” LCD touch panel. It also replaces old version of a track which was printed on a sheet of paper. This solution consists of two main parts. The first is linux distribution UDOObuntu running on a i.MX6Quad processor, showing graphical interface of a RoboticArm application. It provides communication with the user and passes calculated data of movement of the robotic arm to a SAM3X8E microcontroller. Second part is running on the SAM3X8E microcontroller itself, which performs PWM tasks for controlling the robotic arm servos. These are based on a real-time operating system FreeRTOS. Data exchange is realized over a UART serial line.