Modernizace laboratorního modelu kuličky na plošině

Abstract

Bakalářská práce se zabývá analýzou laboratorního modelu Humusoft CE-151, jeho uvedením do funkčního stavu a modernizací vnitřní elektroniky. Model bude udržovat kuličku na zadané pozici pomocí řídicího systému. Pozici bude možné zadat uživatelem a kdykoli měnit z uživatelského rozhraní RexHMI. Dále práce pojednává o řídicím systému REXYGEN, jeho využití a aplikaci. Demoverze REXYGENU běží na Raspberry Pi a implementovaný algoritmus řídí pohyb kuličky po plošině. Sledování polohy kuličky je zajištěno kamerou přes Raspberry Pi a vyhodnocení snímků z kamery je zajištěno analyzovaným algoritmem, který běží jako samostatný program na Raspberry Pi. K vyhodnocení jsou použity knihovny OpenCV. Modernizace modelu spočívá ve dvou změnách, první je rozhraní mezi Rexduinem a drivery, druhou změnou je přidání inklinometru a zahrnutí dat z inklinometru do řídicího systému.

The bachelor thesis deals with the analysis of the laboratory model Humusoft CE-151, its putting into working order and modernization of internal electronics. The model will keep the ball at the specified position using the control system. The position can be entered by the user and can be changed at any time from the RexHMI user interface. The thesis deals with usage of REXYGEN control system and its practical application. The REXYGEN demo runs on Raspberry Pi and the implemented algorithm controls the ball's motion on the platform. The motion of the ball is detected by the camera via Raspberry Pi. The evaluation of images is ensured by the algorithm that runs as a standalone program on Raspberry Pi which use OpenCV libraries for motion detection. The modernization of the model consists of two changes, the first is the interface between Rexduino and drivers, the second change is the addition of an inclinometer and the inclusion of data from the inclinometer to the control system.