Zpracování a analýza dat z lidaru pro detekci a identifikaci objektů v reálném čase

Abstract

Cílem diplomové práce je analýza problematiky lidarových snímačů, následné vytvoření algoritmu pro zpracování lidarových dat, detekce a klasifikace objektů. V rámci této práce byla vytvořena také konstrukce, díky které je možné lidar osadit na vozidlo. Pro zpracování obrazu byla použita především python knihovna Ouster-SDK. Následná detekce objektů v obraze je zajištěna sítí yolo11. Aplikace byla následně laděná pro použití systému Follow the Vehicle. Pro tyto účely došlo k přetrénování sítě yolo na vlastním datasetu pro zlepšení stability celého systému.

Goal of this master’s thesis is analysis of lidar sensors, design of the lidar data processing, object detection and clasificaion algorithm. Frame structure for attaching lidar to the vehicle was designed and constructed. For the data processing purpose was used Python library Ouster-SDK. Object detection is ensured by the yolo11 neural network. Application was optimized for the Follow the Vehicle use case. Yolo network was retrained on custom lidar dataset in demand of better detection stability.