Detekce a odhad 3D pózy objektů v RGB-D obrazech

Abstract

Práce se zabývá implementací algoritmu pro rychlou detekci 3D objektů bez textur a následným určením jejich pózy v obraze. Jednotlivé objekty jsou definovány sadou obrázků zachycujících je pod různými úhly (pózami). Práce je rozdělena na teoretickou a praktickou část. V teoretické části jsou představeny použité metody, dataset a související práce. Praktická část se věnuje samotné implementaci algoritmu a důkladně popisuje jednotlivé části detekční kaskády. Dále je zde uveden postup precizního určení pózy detekovaných objektů. Na závěr je provedeno závěrečné shrnutí zahrnující experimenty, evaluace a představení naměřených výsledků.

The thesis deals with the implementation of the algorithm for fast detection of 3D textureless objects and subsequent determination of their pose in the image. Each object is represented by the set of images depicting the object from various angles (poses). The thesis is divided into theoretical and practical part. Theoretical part introduces used methods, dataset and related work. The practical part deals with the implementation of the algorithm itself and thoroughly describes the individual parts of the detection cascade. Procedure for fine pose estimation of detected objects is further described. Finally, a final summary is made, including experiments, evaluation and presentation of measured results.