Detekce překážek s využitím hloubkových obrazů

Abstract

Vzhledem k neustálým nehodám způsobených na parkovišti, ale i na cestách, při pohybu ve skladech s vysoko zdvižným vozíkem nebo ovládání robotů, kteří mapují prostředí a nechceme ho poškodit nárazem, je třeba asistenční systém pomáhající odhalit překážku. V této bakalářské práci byl navržen systém, který ze sekvence hloubkových obrazů získaných z kamery (Orbbec Astra) nalezne a zobrazí řidiči překážky před, respektive za vozidlem. Principem řešení problému, je prahování vstupního obrazu, nalezení překážky pomocí změn jasu v hloubkovém obrazu a nakonec zviditelnění překážky, které upozorní řidiče na možnou kolizi. Aplikace využívá knihovnu OpenCV, ze které byly použity některé funkce při detekování objektu. Během návrhu bylo snahou vytvořit systém, který by se dal použít v reálném čase a dalo se tak včas vyhnout překážkám, které stojí vozidlu v cestě.

Due to the constant accidents caused in parking lots, on the roads, when moving the high-lift trucks in warehouse or controlling robot which maps surroundings and we don’t want to damage this robot, the parking assistance system helping the driver detect obstacles is necessary. In this thesis, we designed the system that finds and displays obstacles in front or behind the car to the driver from sequence of images from camera with depth image (Orbecc Astra). The principle of solving the problem is the thresholding of the input image, finding obstacles by changing the brightness in the depth image and, in the end, making obstacles more visible to warn driver about a possible collision. The application uses the OpenCV library from which we used some features to detect obstacles. During the design we wanted to create a system which could be used in real time to avoid the obstacles standing in the way.