Stereo korespondence

Abstract

Tato diplomová práce popisuje řešení problému stereo korespondence. Ten lze zjednodušit na problém nalezení korespondujících bodů v sadě záznamů 3D scény. Hledaným výsledkem je relativní vzdálenost těchto dvou bodů ta se nazývá disparita. S její pomoci lze snadno spočítat polohu pozorovaného bodu vůči pozorovateli. Práce stručně shrnuje historii vývoje a výzkumu v oblasti rekonstrukce 3D scény a úzce souvisejících odvětvích. Hlavně však popisuje základní principy a způsoby dělení různých druhů algoritmů vyvinutých k tomuto účelu. Zvláště je pak rozebrána teorie nutná k porozumění a pochopení principů globálního algoritmu Belief propagation a možné způsoby optimalizace tohoto algoritmu. Ta je realizována hlavně za pomoci procesní optimalizace a pomocí vláken. Ovšem jsou zmíněny také jiné možnosti optimalizace jako SSE, CUDA nebo novější OpenCL.

This thesis describes how to solve the problem of stereo correspondence. This can be simplified for finding matching points in the recordset 3D scene. Searched result is the relative distance of these two points is known as the disparity. If you have enough data then with this value you can easily calculate the position of the observed points towards the observer. Thesis briefly summarizes the history of the development and research in the field of 3D scene reconstruction and closely related sectors. Mainly, however, describes the basic principles and methods of separation of different types of algorithms developed for this purpose. In particular, it analyzes the theory necessary for understanding of global Belief Propagation algorithm and possible ways to optimize this algorithm. Optimalization is implemented using threads and SSE CPU instructions. But others ways to optimize this algoritm are also mentioned as CUDA or OpenCL.