Digitální dvojče kolového servisního robotu

Abstract

Bakalářská práce se zabývá vytvořením digitálního dvojčete robotu. V úvodu je seznámení se stavebnicí Bioloid Robotis STEM a s jednotlivými kolovými roboty. Pokračuje vytvoření 3D modelu jednoho z robotů a vytvoření jeho zjednodušeného 3D modelu. K simulaci vzorové úlohy je využit program CoppeliaSim. Po přenesení modelů a přidání motorů a senzorů je robot naprogramován pro splnění úlohy, která se dále odzkouší na robotu sestaveném ze stavebnice, čím se porovná chování robotu v simulaci s realitou.

The bachelor's thesis deals with the creation of a digital robot twin. The introduction introduces the Bioloid Robotis STEM kit and the individual wheeled robots. The creation of a 3D model of one of the robots and the creation of his simplified 3D model. CoppeliaSim is used to simulate a sample task. After transferring the models and adding motors and sensors, the robot is programmed to complete the task, which is further tested on a robot assembled from a kit, which helps as compare the behavior of the robot in the simulation with reality.