Řízení manipulátoru pomocí programovatelného systému pro polohovací aplikace

Abstract

Diplomová práce se zabývá návrhem a realizací řídicího systému virtuálního manipulátoru. Mimo teoretického rozboru průmyslových robotů a manipulátorů je v rámci práce vytvořen model manipulátoru. Na základě toho je proveden návrh jednotlivých prvků řídicího systému a vytvořena řídicí aplikace. Za účelem ověření funkčnosti je vytvořena simulační aplikace manipulátoru. Hlavním cílem této práce je experimentálně ověřit možnost vytvoření komunikačního rozhraní simulované, řízené technologie a řídicího systému, určeného pro řízení polohy a pohybu.

This thesis describes the design and implementation of the control system of the virtual manipulator. Apart from the theoretical analysis of industrial robots and manipulators in the work is created model of the manipulator. On the basis of this proposal is made of individual elements of the control system and the establishment of management applications. In order to verify the functionality is designed a simulation application of manipulator. The main objective of this work is to verify experimentally the possibility of establishing a communications interface technology simulated manipulator and control system, designed for the management position and movement.