Návrh programovatelného manipulátoru pro montážní výrobní linky.

Abstract

Diplomová práce je zaměřena na konstrukční návrh manipulátoru pro montážní a manipulační aplikace. V úvodu je vypracovaná rešerše na vliv kinematické struktury a možnosti polohového řízení servopohonů pomocí PLC. Na základě zjištěných informací jsou navrženy tři varianty řešení, které jsou podrobeny vícekriteriálnímu hodnocení za účelem výběru optimální varianty. Na základě optimální varianty je navržen manipulátor se čtyřmi stupni volnosti a s paralelní kinematickou strukturou. Dále byla vypracována inverzní úloha pro daný manipulátor. V závěru práce je nastíněna možnost řízení manipulátoru pomocí PLC a problémy s tím spojené.

The thesis is oriented of design construction of the manipulator for handling and assembly applications. At the beginning is drawn up the analysis of influence kinematic structure and possibility of position control of servo-drive through the use of PLC. On the basis of acquired information are proposed three alternative of solutions which are under multicriterial reviews to select an optimal alternative. On the basis of optimal alternative is designed the manipulator with four DOF and with parallel kinematic structure. Has been further elaborated inverse theme for mentioned manipulator. In conclusion is proposed the possibility of manipulator control through the use of PLC and related problems.