Parametrický systém pro řízení průmyslového robota s uživatelským rozhraním

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá vytvořením parametrického programu pro průmyslové roboty Stäubli, tak aby tento program bylo možno využívat na více robotech. V této práci je obsaženo seznámení se s těmito roboty, jejich parametry a také rozhraní ve kterém se tito roboti programují. Součásti práce je představení konceptu výrobní linky do které budou roboti nasazeni a jednotlivé stanice ve kterých figurují zároveň i s vybavením kterým roboti budou disponovat, jako jsou výstupní hlavice ať už vakuové či mechanické. Práce také obsahuje seznámení se s dílčími úkoly robotů. V této práci je rozebráno vytvoření parametrického programu a také vytvoření uživatelského rozhraní pro pověřenou a proškolenou osobu, která tímto rozhraním může pomocí přesným parametrů robot ovládat a vykonávat s ním tak žádané operace nebo toto rozhraní využít pro monitorování vykonávaných operací a parametrů, které robot využívá. Součásti práce je demonstrace vytvořeného parametrického programu, vysvětlení toho, jak tito roboti komunikují s nadřazeným řídicím systémem PLC a je rozebrána konfigurace navázání této komunikaci a její následná kontrola funkčnosti. Závěrem práce je zhodnocení využití tohoto programu, jeho funkčnosti a možnosti dalšího rozšíření do budoucna. Také je zde uvedeno celkové využití linky a její objem zkompletovaných jednotek v časové linii.

This diploma thesis deals with the creation of a parametric program for Stäubli industrial robots, so that this program can be used on multiple robots. This work contains an introduction to these robots, their parameters and also the interface in which these robots are programmed. The creation of this program is discussed here, as well as the creation of a user interface by which the robot can be controlled using precise parameters and perform the required operations with it. This work discusses the creation of a parametric program and also the creation of a user interface for a competent and trained person who can use this interface to control the robot and perform the required operations with it or use this interface to monitor operations and parameters used by the robot. Part of the work is also a demonstration of the line in which this program was used, getting acquainted with the partial tasks of robots and explaining how these robots communicate with the PLC control system and subsequent verification of functionality. The conclusion of the work is an evaluation of the use of this program, its functionality and the possibility of further expansion in the future. The total utilization of the line its volume of assembled units the timeline are also given here.