Analýza a simulace lokalizačních algoritmů a senzorů mobilních robotů

Abstract

Bakalářská práce se zabývá lokalizačními senzory a algoritmy používanými v mobilní robotice. V rešeršní části je provedena analýza současného stavu senzorů používaných pro lokalizaci mobilních robotů a je uveden přehled lokalizačních algoritmů. Vybrané lokalizační metody jsou následně porovnány z hlediska možnosti globální lokalizace, složitosti implementace a výpočetní náročnosti. Na základě tohoto porovnání byla vybrána metoda vhodná pro praktickou část práce. V praktické části je následně realizována simulace této metody v simulačním prostředí.

The bachelor’s thesis deals with localization sensors and algorithms used in mobile robotics. In the review part, an analysis of the current state of sensors used for mobile robot localization is carried out and an overview of localization algorithms is presented. The selected localization methods are then compared in terms of the possibility of global localization, implementation complexity, and computational complexity. Based on this comparison, a method suitable for the practical part of the thesis was selected. In the practical part, a simulation of this method is subsequently carried out in a simulation environment.