Analýza a optimalizace modulárního manipulátoru pro mobilní robot

Abstract

Diplomová práce se zabývá analýzou a optimalizací modulárního manipulátoru pro použití v kombinaci s mobilním robotem. V teoretické části práce jsou popsány manipulátory mobilních robotů dle jejich využití. Dále je uveden přehled dostupných modulárních pohonných jednotek včetně jejich základních parametrů. V další části práce je analyzován aktuální stav modulárního manipulátoru sestaveného z pohonných jednotek od firmy Schunk. Následně je popsán experiment pro stanovení momentové konstanty daných pohonných jednotek. Na základě výsledků experimentu je vytvořen a optimalizován model manipulátoru v programu Creo 2. Z vytvořených variant řešení je vybrána optimální varianta.

Thesis deals with the analysis and optimization of a modular manipulator that is intended to be used in combination with a mobile robot. In the theoretical part the manipulators of mobile robots are described according to their use. Further, the overview of available modular drive units is given including their basic specifications. In another part of the theses the current state of the modular manipulator consisted of the Schunk company drive units is analysed. The experiment for stating a moment constant of the mentioned drive units is than carried out. On the basis of the experiment results a model of the manipulator is created and optimized in the Creo 2 program. From all of the created variants the optimal one is selected.