Řízení modelu vrtulníku prostřednictvím řídicího systému REXYGEN

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá řízením laboratorního modelu CE150 Helicopter Model od společnosti HUMUSOFT s.r.o. pomocí řídicího systému REXYGEN běžícího na platformě RPI. Součástí práce je návrh a realizace vlastního shieldu, který zajišťuje převod signálů mezi modelem a počítačem, včetně vyčítání inkrementálních enkodérů prostřednictvím mikrokontroléru ATtiny. V prostředí REXYGEN Studio je vytvořena konfigurace vstupů a výstupů, návrh schématu řízení a vizualizace. Implementován je regulátor pro stabilizaci modelu a celý systém je experimentálně ověřen. Výsledkem je funkční laboratorní úloha umožňující monitorování a řízení modelu vrtulníku v reálném čase.

This bachelor thesis focuses on the control of the CE150 Helicopter Model manufactured by HUMUSOFT s.r.o. using the REXYGEN control system running on a RPI platform. The work includes the design and implementation of a custom shield that provides signal interfacing between the model and the computer, including incremental encoder reading via an ATtiny microcontroller. In the REXYGEN Studio environment, the input and output configuration, control scheme, and visualization are created. A controller for stabilizing the model is implemented, and the entire system is experimentally verified. The result is a fully functional laboratory setup enabling real-time monitoring and control of the helicopter model.