Vestavěný řídicí systém pro detekci trajektorie pohybujícího se zařízení

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem a realizací vestavěného řídicího systému pro detekování trajektorie pohybujícího se mobilního zařízení. Hlavním úkolem je detekování předmětu známého tvaru a jeho vychýlení. V tomto případě se jedná o kolejnice autodráhy. Detekce vestavěného řídicího systému je realizována pomocí kamerového vývojového kitu. Navrhnuté a implementované algoritmy a metody analýzy použité v této práci, umožňují rozpoznat: zda se jedná o rovnou trajektorii dráhy, levotočivou zatáčku nebo pravotočivou zatáčku. Každá metoda byla testována v matematickém programu Matlab. Následně byl vybrán nejefektivnější a nejspolehlivější algoritmus detekce. Zjištěná trajektorie dráhy řídí rychlost vozu, tedy celého vestavěného systému, v dostatečném předstihu před následující změnou. Rozpoznání daného tvaru je základem pro úspěšné řízení zařízení.

This work deals with designed and implementation of embedded control system for detection the trajectory of moving mobile device. The main task is to detect a known object shape and its deviation. In this case is a slot car track. Detection of embedded control system is realized by the development kit of camera.Designed and implemented algorithms and methods of analysis used in this study allows to identify: there are straight trajectory path, left-hand turn or right-hand turn. Each method was tested in the mathematical program of Matlab. Subsequently, it was selected the most efficient and reliable detection algorithm. Speed of the vehicle is controlled by an esteblished drack of trajectory, then the entire embedded kontrol systém, before the next change. Recognition of the shape is the basic for succesful managment of facilities.