Návrh subsystému pro lokalizaci a navigaci MR

Abstract

Diplomová práce se zabývá návrhem, realizací a ověřením modulárního lokalizačního a navigačního subsystému R-MODUS pro mobilní roboty v interiérovém prostředí. Návrh využívá centrální konfigurační soubor a architekturu ROS 2 s webovým rozhraním umožňujícím obsluhu bez terminálu. Funkčnost systému byla ověřena v simulaci Gazebo Sim i na fyzickém prototypu; potvrzeny byly zejména modulární architektura, webová diagnostika a bezpečnostní mechanismy a část schopností mapování LiDAR. Úplné ověření lokalizace a autonomní navigace v reálném provozu bylo kvůli integraci senzorů a heterogennímu prostředí ROS 2 dosaženo pouze částečně; podrobná analýza je uvedena v textu práce. Přesto výsledky podporují praktickou nasaditelnost, přenositelnost a reprodukovatelnost navrženého řešení jako otevřeného subsystému.

This Master’s thesis covers design, implementation, and verification of the modular R-MODUS localization and navigation subsystem for indoor mobile robots. The design uses a central configuration file, ROS 2, and a web interface without terminal-only workflows. Verification covered Gazebo Sim and a physical prototype; modular architecture, web-based diagnostics, safety mechanisms, and part of the LiDAR mapping chain were confirmed. Full localization and autonomous navigation on hardware were only partially validated due to sensor integration and a heterogeneous ROS 2 setup (see the thesis). Results nonetheless support deployability, portability, and reproducibility of the open subsystem.