Návrh a realizace PID regulátoru na fyzikálním modelu kuličky na tyči pomocí kompaktního programovatelného automatu WinPac-8000

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá problematikou regulace pozice kuličky na tyči prostřednictvím řídicího systému PLC. Popisuje princip základních metod syntézy zpětnovazebních regulačních obvodů. Dále popisuje matematický a fyzikální model soustavy kuličky na tyči a její linearizaci v pracovním bodě. Pro identifikovanou soustavu modelu je navržen PID regulátor a simulace regulačního obvodu v prostředí REX + Simulink. Následuje realizace navrženého algoritmu na programovatelném automatu WinPAC-8000 s využitím řídicího systému REX. Jako graficko uživatelské rozhraní GUI je vytvořena vizualizace ve vybraném vizualizačním systému SCADA/HMI.

This bachelor work is dealing with issues of regulation of position Ball&Beam trough the control system PLC. Work is describing primary methods of synthesis of feedback control loops. Further the the work is describing mathematics and physics model of system of Ball&Beam and her linearization of operating point. For identified system of model is designed PID controller and simulation of control loop in surrounding REX + Simulink. Next is realization of designed algorithm on programmable automatic machine WinPAC-8000 with use of control system REX. As graphical-user interface GUI is created visualization in selected visualization system SCADA/HMI.