Návrh lanového mechanismu pro použití v continuum robotice

Abstract

Bakalářská práce se zabývá návrhem lanového mechanismu pro použití v continuum robotice. Úvod se zaměřuje na vstup do problematiky a stanovení cílů práce. Následně je zpracována rešerše stavu a trendu v continuum robotice, na jejímž základě je vytvořen požadavkový list. Poté jsou navrženy čtyři ramena continuum robotu. Prostřednictvím vícekriteriální analýzy je rozsah návrhů zúžen na dvě varianty ramen, jejichž funkčnost je ověřena na skutečných prototypech. Data získaná z testování jsou využita pro výběr optimálního ramene continuum robotu. S ohledem na jeho parametry následuje navržení dvou koncepčních variant pohonných jednotek continuum robotu, které jsou porovnány vícekriteriální analýzou, pomocí které je zvolena vhodnější varianta. Následuje složení ramene a pohonné jednotky do ucelené sestavy. Poté jsou provedeny kontrolní výpočty. Další kapitola se soustřeďuje na elektroniku a schéma zapojení continuum robotu. Závěr práce sumarizuje a vyhodnocuje dosažené výsledky. Také se věnuje návrhům pro budoucí výzkum a vývoj s možným navázáním na tuto práci.

The bachelor's thesis deals with the design of a cable mechanism for application in continuum robotics. The introduction focuses on entering the issue and establishing the objectives of the work. Subsequently, a survey of the state and trend in the robotics continuum is processed, on the basis of which a request sheet is created. Then the four arms of the continuum robot are designed. By means of a multi-criteria analysis, the range of designs is narrowed down to two arm variants, the functionality of which is verified on real prototypes. The data obtained from the testing are used to select the optimal arm of the continuum robot. With regard to its parameters, two conceptual variants of the continuum robot's drive units are designed, which are compared by multi-criteria analysis, with the help of which a more suitable variant is selected. This is followed by the assembly of the arm and drive unit into a complete assembly. After that, check calculations are performed. The next chapter focuses on the electronics and circuit diagram of the continuum robot. The conclusion of the work summarizes and evaluates the achieved results. It also deals with proposals for future research and development with a possible follow-up to this work.