Řízení robotického ramene SCHUNK

Abstract

Bakalářská práce se zabývá řízením robotického manipulátoru SCHUNK sestaveného z modulárních pohonných jednotek s integrovanou řídicí elektronikou. Cílem práce je analyzovat současný stav manipulátoru, navrhnout vhodné způsoby jeho řízení a realizovat vybranou variantu řídicího systému včetně ověření jeho funkčnosti. V první části práce je představen úvod do problematiky a provedena analýza stávajícího technického řešení manipulátoru, jeho mechanické struktury, použitých pohonných jednotek a komunikační architektury založené na sběrnici CAN. Dále je navrženo a realizováno pracovní stanoviště (stand) umožňující bezpečný provoz manipulátoru a provádění demonstračních úloh. Následně jsou zpracovány varianty možných způsobů řízení manipulátoru z hlediska hardwarové i softwarové realizace. Vybraná varianta je implementována a experimentálně ověřena.

This bachelor’s thesis deals with the control of a SCHUNK robotic manipulator composed of modular drive units with integrated control electronics. The aim of the thesis is to analyze the current state of the manipulator, propose suitable control methods, and implement a selected control approach, including verification of its functionality. The first part of the thesis introduces the problem and provides an analysis of the existing technical solution of the manipulator, including its mechanical structure, drive units, and communication architecture based on the CAN bus. Furthermore, a working stand is designed and implemented to ensure safe operation of the manipulator and to enable demonstration tasks. Subsequently, several control approaches are proposed from both hardware and software perspectives. The selected approach is implemented and experimentally verified.