Návrh bezpečného uchopovacího efektoru pro pracoviště se spolupracujícím robotem

Abstract

Bakalářská práce se zabývá konstrukčním návrhem bezpečného dvoučelisťového uchopovacího efektoru pro pracoviště se spolupracujícím robotem UR3. V prvních dvou kapitolách práce je provedena rešerše v oblasti kolaborativní robotiky, kolaborativních efektorů a také analýza trhu s kolaborativními efektory. Na základě rešerše a analýzy trhu byl sestaven požadavkový list, ze kterého následně vycházejí 3 představené koncepty řešení. Pomocí vícekriteriální analýzy variant byl z konceptů řešení vybrán nejvhodnější, který je v práci následně detailně zpracován. V kapitole s detailním zpracováním efektoru je popsáno, jak efektor funguje. Poté se práce věnuje návrhovým výpočtům, ze kterých jsou zvoleny komponenty efektoru. Ve finální části návrhu se nachází graf uchopovací síly a jsou zde sepsány parametry efektoru do přehledné tabulky. Uchopovací efektor byl také zpracován ve formě 3D modelu v CAD programu Creo Parametric 7.0.0.0. a byl navržen montážní postup.

The bachelor thesis deals with the mechanical design of a safe two-jaw gripper for a workplace with a collaborative UR3 robot. In the first two chapters, a research is performed in the field of collaborative robotics and collaborative grippers, then analysis of the market with collaborative effectors is carried out. Based on research and the analysis of market, the requirement list was compiled. After that, 3 different solution concepts, based on requirement list, were introduced. One of the introduced solution concepts was chosen and was elaborated in detail. The chapter with detailed processing of the gripper describes how the gripper works, then the thesis deals with design calculations, from which the components of the gripper are selected. In the final part of the design there is a graph of gripping force and the parameters of the gripper are written in a table. The gripper was also processed in the form of a 3D model in the CAD program Creo Parametric 7.0.0.0. and an assembly procedure was designed.