Simulace multimove aplikace s využitím automatické výměny nástrojů s dvojicí robotů IRB 1200

Abstract

Cílem diplomové práce je navrhnout, naprogramovat a otestovat demonstrační úlohu pro kooperativní řízení dvou průmyslových robotů ABB IRB 1200 s využitím technologie MultiMove a systému automatické výměny nástrojů. Hlavním přínosem je návrh vlastní softwarové architektury postavené na komunikaci protokolem TCP/IP mezi řídicím systémem IRC5 a externí aplikací v jazyce Python, která umožňuje dynamické generování trajektorií za chodu programu. Demonstrační úlohou je interaktivní kreslení, při kterém jeden robot drží tabuli a druhý s nasazeným fixem provádí kresbu. Aplikace MultiMove Painter umožňuje uživateli definovat trajektorii ručním kreslením, výběrem z předpřipravených obrazců nebo generováním pomocí umělé inteligence. Vytvořené programy byly přeneseny ze simulace na reálné pracoviště a jejich funkčnost byla ověřena.

The aim of this master thesis is to design, program and test a demonstration task for cooperative control of two ABB IRB 1200 industrial robots using MultiMove technology and an automatic tool changer system. The main contribution is the design of a custom software architecture based on TCP/IP communication between the IRC5 controller and an external Python application, which enables dynamic trajectory generation during program execution. The demonstration task consists of interactive drawing, where one robot holds the whiteboard while the second robot, fitted with a marker, performs the drawing. The developed application MultiMove Painter allows the user to define the trajectory by manual drawing, by selecting from predefined shapes, or by generating it using artificial intelligence. The programs were transferred from simulation to the real workplace and their functionality was verified.