Proces řízení optimální trajektorie na robotickém pracovišti pomocí digitálního dvojčete

Abstract

Práce je o optimalizaci trajektorie v simulačním prostředí třetí strany se zaměřením na samostatnou úpravu a vytvoření optimální trajektorie. Výsledná trajektorie by měla být následně importována do simulačního prostředí výrobce daného robota na kterém je práce prováděna a být schopný komunikovat s prostředím třetí strany tak aby obě robotická ramena vykonávaly stejný pohyb v co nejkratším časovém rozptylu od sebe. Výsledný ověřený program je následně importovatelný do reálného pracoviště, jež bude následně spuštěno s optimalizovaným programem a porovnat shodu se simulačním očekáváním.

The thesis is about optimizing the trajectory in a third-party simulation environment with a focus on self-adjustment and creating an optimal trajectory. The resulting trajectory should then be imported into the simulation environment of the robot manufacturer on which the work is performed and be able to communicate with the third-party environment so that both robotic arms perform the same movement in the shortest possible time dispersion from each other. The resulting verified program is then importable into a real workplace, which will then be launched with the optimized program and compare compliance with simulation expectations.