Automatizovaný návrh robotických ramen

Abstract

Předkládaná disertační práce se zabývá automatizací návrhu robotických ramen. Hlavním cílem disertační práce bylo vytvořit softwarové balíčky a nástroje pro automatizaci návrhu robotických ramen pro specifické, zadáním definované, úlohy manipulace. Práce je zaměřena na vývoj takového softwaru za pomoci metod vědomostního inženýrství, objektově orientovaného programování a spolupráce s CAD systémy skrze jejich API rozhraní, a jeho testování v rámci návaznosti na algoritmy genetické optimalizace kinematických struktur. Druhým cílem práce byla časová optimalizace doby trvání návrhu skrze vyvinutý software využitím metod strojového učení.

The presented dissertation deals with the automation of the design of robotic arms. The main goal of the dissertation was to create software packages and tools for automating the design of robotic arms for specific, task-defined, handling tasks. The work is focused on the development of such software with the help of knowledge engineering methods, object-oriented programming and cooperation with CAD systems through their API interface, and its testing in the context of genetic optimization algorithms of kinematic structures. The second goal of the work was time optimization of the duration of the design through the developed software using machine learning methods.