Konstrukční návrh paralelního manipulátoru s jedním stupněm volnosti

Abstract

Diplomová práce se zabývá konstrukčním návrhem paralelního manipulátoru s jedním stupněm volnosti. Úvodní část popisuje jednotlivé typy manipulátorů, včetně používaných pohonů i převodů, a jejich typické uplatnění. Na základě těchto informací je vybrána konkrétní aplikace, pro niž jsou v požadavkovém listu určeny technické a funkční parametry. Další fáze se věnuje kompletní konstrukci manipulátoru. Tento návrh je poté upraven pomocí topologické optimalizace. Navržený mechanismus dále prochází dynamickou a MKP analýzou. Tyto výpočty slouží nejen k ověření pevnosti konstrukce, ale také k určení důležitých provozních veličin pro spolehlivý chod celého zařízení.

The master’s thesis focuses on the design of a parallel manipulator with one degree of freedom. The initial section describes the various types of manipulators, including the types of actuators and transmissions used, as well as their typical applications. Based on this information, a specific application is selected, for which technical and functional parameters are defined in the requirements specification. The next phase focuses on the complete design of the manipulator. This design is then modified using topological optimization. The proposed mechanism is further subjected to dynamic and FEM analysis. These calculations serve not only to verify the structural strength but also to determine important operational parameters for the reliable function of the entire system.