Tvorba simulačního modelu pro mobilní robot

Abstract

SULIMENKO, Daniel. Tvorba simulačního modelu pro mobilní robot. Ostrava, 2026, 81 s. Bakalářská práce. VŠB – Technická univerzita Ostrava, Fakulta strojní, Katedra robotiky. Vedoucí práce Ján BABJAK. Bakalářská práce se zabývá tvorbou simulačního modelu pro mobilní robot. Úvod práce se věnuje rešerši na téma mobilních robotů a podobných stavebnic typu zadanému robotu, načež je vytvořen požadavkový list. V další části práce se nachází analýza zadaného robotu, kde se řeší komponenty daného robotu, celková spotřeba energie a také schéma elektrického zapojení. Následuje část, ve které je zkontrolován poskytnutý 3D model zadaného robotu z hlediska dynamických vlastností. V další části se práce věnuje simulačnímu prostředí v programu CoppeliaSim, kde je sepsán postup, jak převést model robotu z programu Creo Parametrics do již zmíněného simulačního prostředí. Dále zde bude také uveden postup, jak nastavit dynamické vlastnosti, rozpohybovat model a zprovoznit senzorické subsystémy robotu. Následně je v práci nastíněna scéna, kde robot demonstruje svoji funkci. Dále se práce věnuje řídicí logice v simulačním prostředí, tedy program, kterým se bude robot řídit. Ve finální fázi se práce věnuje oživení reálného robotu pomocí programování v aplikaci Arduino IDE. Funkční kód v programovacím jazyce Lua je implementován do jazyku C++.

SULIMENKO, Daniel. Creation of Simulation Model of Mobile Robot. Ostrava, 2026, 81 p. Bachelor's thesis. VSB – Technical University of Ostrava, Faculty of Mechanical Engineering, Department of Robotics. Thesis head Jan BABJAK. This bachelor’s thesis focuses on the development of a simulation model for a mobile robot. The introduction of the thesis is devoted to a literature review on mobile robots and similar kits of the type specified for the robot, followed by the creation of a requirements specification. The next section of the thesis contains an analysis of the specified robot, addressing its components, overall energy consumption, and electrical wiring diagram. This is followed by a section in which the provided 3D model of the specified robot is examined in terms of its dynamic properties. The next section focuses on the simulation environment in the CoppeliaSim program, where a procedure is outlined for transferring the robot model from Creo Parametrics to the aforementioned simulation environment. It also outlines the procedure for configuring dynamic properties, animating the model, and activating the robot’s sensor subsystems. Subsequently, the thesis describes a scenario in which the robot demonstrates its functionality. The thesis then addresses the control logic within the simulation environment—that is, the program that will control the robot. In the final phase, the thesis focuses on bringing a real robot to life through programming in the Arduino IDE. The functional code in the Lua programming language is implemented in C++.