Plánování trajektorie ramene na základě vizuální detekce

Abstract

Diplomová práce se zabývá návrhem systému pro navigaci ramene na základě vizuální detekce pro využití v soutěži European Rover Challenge. V úvodu práce je provedena analýza soutěže European Rover Challenge a robotu K3P4. Je vytvořen simulační model pro testování systému. Je navržen systém, který je schopen na základě detekce vizuálních značek navigovat rameno do uživatelem zvolených pozic. V závěru jsou jednotlivé funkce navrženého systému ověřeny v simulaci.

The thesis deals with the development of a system for arm navigation based on visual detection for use in the European Rover Challenge. The thesis starts with an analysis of the European Rover Challenge and the K3P4 robot. A simulation model is developed to test the system. A system is designed that is able to navigate the arm to user selected positions based on visual marker detection. At the end, the different functions of the proposed system are verified in simulation.