Ovládání a řízení helikoptéry

Abstract

Práce se zabývá konstrukcí a nastavením vícevrtulové helikoptéry UFO. Cílem práce je seznámení s modely UFO, dále popis matematických modelů potřebných k řízení a návrh regulace. Velká část práce je věnována popisu snímačů potřebných k vytvoření regulačních smyček. Jsou zde popsány všechny regulační obvody a jejich nastavení. Veškerá nastavení byla ověřena na skutečném modelu. Další část práce se zabývá komunikací mezi modelem a PC. Je zde popsán komunikační protokol a všechna zařízení, která ke komunikaci slouží. V závěru práce je popsán vlastní ovládací systém.

This work deals with design and setup of four propeller helicopter - UFO. Target of the work is to introduce models like the UFO and formulate description of mathematical models needed to design management and control. A large part is devoted to a description of sensors needed to set up control loops. There is description of all the regulation circuits and their settings. All settings were tested on a real model. Another part deals with communications between the model and the PC. There is described a communication protocol and all equipment used for communication. The conclusion describes particular control system.