Time-varying switching lines for VSC of robot manipulators

Abstract

Příspěvek prezentuje nové algoritmy pracující v klouzavých módech pro řízení tuhých robotických manipulátorů. Je uvažováno řízení s proměnnou strukturou, které eliminuje počáteční fázi pohybu k přepínací křivce, zaručuje necitlivost manipulátoru s ohledem na neurčitost modelu a externí poruchy generováním akčního zásahu, který od počátku zaručuje rychlou monotónní konvergenci odchylky k nule. Jsou explicitně uvažována omezení na rychlost a zrychlení každého členu. Navrhovaný řídicí algoritmus využívá časově proměnné přepínací křivky, které procházejí počátkem stavového prostoru pro odchylku. Přepínací křivky jsou zvoleny tak, aby bylo minimalizováno kritérium ITAE.