Time-varying switching lines for VSC of robot manipulators
| dc.contributor.author | Bartoszewicz, Andrzej | |
| dc.contributor.author | Żuk, Justyna | |
| dc.date.accessioned | 2007-01-22T14:20:38Z | |
| dc.date.available | 2007-01-22T14:20:38Z | |
| dc.date.issued | 2006 | |
| dc.description.abstract | Příspěvek prezentuje nové algoritmy pracující v klouzavých módech pro řízení tuhých robotických manipulátorů. Je uvažováno řízení s proměnnou strukturou, které eliminuje počáteční fázi pohybu k přepínací křivce, zaručuje necitlivost manipulátoru s ohledem na neurčitost modelu a externí poruchy generováním akčního zásahu, který od počátku zaručuje rychlou monotónní konvergenci odchylky k nule. Jsou explicitně uvažována omezení na rychlost a zrychlení každého členu. Navrhovaný řídicí algoritmus využívá časově proměnné přepínací křivky, které procházejí počátkem stavového prostoru pro odchylku. Přepínací křivky jsou zvoleny tak, aby bylo minimalizováno kritérium ITAE. | en |
| dc.description.abstract-en | The paper presents new sliding mode algorithms for control of rigid robot manipulators. We consider a variable structure scheme which ensures the reaching phase elimination, guarantees insensitivity of the manipulator with respect to its model uncertainty and external disturbance from the very beginning of the proposed control action, and assures fast, monotonic error convergence to zero. We explicitly consider the velocity and acceleration constraints of each link. The proposed control algorithms employ the time-varying switching lines that pass through the origin of the error state space. The lines are selected in such a way that the ITAE index is minimised. | en |
| dc.format.extent | 218453 bytes | cs |
| dc.format.mimetype | application/pdf | cs |
| dc.identifier.citation | Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava. Řada strojní. 2006, roč. 52, č. 2, s. 13-18 : il. | en |
| dc.identifier.issn | 1210-0471 | en |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10084/59658 | |
| dc.language.iso | en | en |
| dc.publisher | Vysoká škola báňská - Technická univerzita Ostrava | en |
| dc.relation.ispartofseries | Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava. Řada strojní | en |
| dc.relation.uri | http://transactions.fs.vsb.cz/2006-2/1526_BARTOSZEWICZ_Andrzej_ZUK_Justyna.pdf | |
| dc.rights | © Vysoká škola báňská - Technická univerzita Ostrava | |
| dc.rights.access | openAccess | |
| dc.title | Time-varying switching lines for VSC of robot manipulators | en |
| dc.title.alternative | Časově proměnné přepínací křivky pro VSC robotických manipulátorů | en |
| dc.type | article | en |
| dc.type.status | Peer-reviewed | |
| dc.type.version | publishedVersion |