Control Design of the Hydraulic Drive using the 2-DOF PID Controller

Abstract

Hlavním cílem této diplomové práce je použití PID regulátoru s dvěma stupni volnosti (2 DOF), pro řízení polohy lineárního hydraulického pohonu a rychlosti rotačního hydraulického pohonu. Mezi cíle této práce patří srovnání s tradičními PID regulátory. Porovnání je provedeno podle následujících kritérií: relativní překročení, doba usazení a ITAE error, pozorování schopnosti řídit výstup procesu y(t) a udržovat jej na požadované hodnotě w(t) a stejně tak i omezení účinků poruch. Návrh PID regulátoru je navržen pomocí mikroprocesoru MCU STM-32.

The use of the 2DOF PID controller for the control of the position of the linear hydraulic drive and the velocity of the rotary hydraulic drive is the main aim of this project. The comparison with the traditional PID controllers is another of the goals of this project. The comparison is done by the criteria: relative overshoot, settling time and ITAE error, to observe the ability to control process output y(t) and maintain it at a desired value w(t), as well as how they can reduce the effects of disturbances. The PID controller design is proposed using an MCU STM 32.