Konstrukční návrh stacionárního obslužného robotického ramene ve vnitřním prostředí

Abstract

Diplomová práce se zabývá konstrukčním návrhem stacionárního obslužného robotického ramene, které by mělo obsluhovat imobilní pacienty. V úvodní části práce jsou definovány základní pojmy, kritéria a postupy při vytváření struktur robotických ramen (robotů). Dále je provedena analýza současných robotických ramen využívaných ve vnitřním prostředí. V práci jsou ukázány zajímavé konstrukční řešeni robotických ramen a jejich parametrů. Na základě provedené analýzy jsou stanoveny požadavky na konstrukci. Jsou vypracovány tři varianty kinematických strukturu ramene, které jsou za pomoci hodnotové analýzy vyhodnoceny. Pro nejoptimálnější strukturu je proveden podrobný konstrukční návrh ramene ve třech variantách v programu Pro/ENGINEER. Jednotlivým variantám je uveden popis a jsou definovány základní parametry. Na konstrukční varianty je aplikován postup hodnotové analýzy a je vybraná optimální varianta. Pro vybranou variantu je vytvořena technická zpráva se specifikacemi ramene. Konstrukční řešeni je doloženo výpočty a je vytvořen sestavný výkres ramene.

The thesis deals with the structural design of stationary robotic arm, which should serve immobile patients. In the introduction are definitions of basic concepts, criteria and procedures for creating structures robotic arms (robots). Next part analyze present robotic arms used in the environment. The work demonstrates the interesting design of robotic arms and their parameters. The requirements for construction are based on analysis. There are developed three variants of the kinematic structure of robotic arm that are evaluated by value analysis. For the optimal structure is made detailed design of arm in three versions in Pro/ENGINEER. In various options are description and there are the basic parameters defined. On structural designs is applied the method of value analysis and optimal variant is selected. For the selected variant is created technical report with specifications of arm. Design is supported by calculations and there is made a drawing of arms.